多选题
下列关于比例微分调节描述正确的是（ ）。
A在稳态下，比例微分调节器的微分部分输出为零。
B比例微分调节器可以消除余差。
C比例微分调节是有差调节，不可消除余差。
D微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡，有提高控制系统稳定性的作用。
正确答案：A （备注：此答案有误）
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